Задача швидкодії одноланкового робота-маніпулятора з урахуванням малого впливу демпферних елементів

Бомба Андрій Ярославович, Кот Василь Васильович

Abstract

Розглядається задача оптимізації руху одноланкового робота-маніпулятора з урахуванням малого впливу демпферних пружин. Пропонується підхід, що забезпечує можливість мінімізувати час виконання циклічних операцій шляхом пошуку оптимальних режимів керування. Для вирішення цієї задачі пропонується використати метод збурень, який забезпечує належну точність. Наведено математичну модель системи та метод оптимізації, які можуть бути використані для підвищення продуктивності роботів-маніпуляторів у промисловості.

Ключові слова— одноланковий робот-маніпулятор; демпферні пружини; оптимізація руху; асимптотичний метод; циклічні операції; швидкодія; робот-маніпулятор;