Параметрична оптимізація циклічних транспортних операцій маніпуляторів з активними і пасивними приводами

Abstract

Розглядаємо маніпулятор, який під дією ак­тивних та па­сивних (пружинно-демпферних) приводів виконує цик­лічну тран­спорт­ну опе­ра­цію. Сформу­льовано загальну по­­становку за­дачі пошуку про­грамних керувань маніпу­ля­тора та параметрів пасивних при­водів, які за накладе­них (на рух і керування) обме­жень мінімізують за­да­­ний функ­ці­о­нал. За­пропо­новано метод побудови наближеного роз­­в’яз­ку зада­чі, який ґрунтується на парамет­ричній оп­тимізації. Уза­гальнені ко­ор­динати маніпулятора подаємо у виг­ляді су­ми ку­біч­ного поліно­ма та скінчен­но­го ряду за системою заданих ортого­наль­них фун­кцій із не­ві­до­ми­ми кое­фіцієнтами, що зводить ви­хід­ну задача оп­ти­­маль­но­го ке­ру­ван­ня до зада­чі неліній­ного про­гра­му­вання.